API †

タスクの生成 †

create_task関数 †

タスクを生成する

tid_t create_task(void (*func)(void))

• 引数
  • void (*func)(void)
    • 実行したい関数のポインタ

• 返り値
  • タスクID

create_task_rt関数 †

周期タスクを生成する

tid_t create_task_rt(int priority, ulong_t period, void (*func)(void))

• 引数
  • int priority
    • 優先度
    • 64レベルの設定が可能で、0が最高優先度
  • ulong_t period
    • 周期
    • 単位はマイクロ秒
  • void (*func)(void)
    • 実行したい関数のポインタ
• 返り値
  • タスクID

create_task_at関数 †

周期タスクを生成する。create_task_rt関数とは違い、この関数で生成されたタスクはOSのスケジューラで管理されない。このタスクの起床はすべてHWで管理されるため、スケジューラのオーバーヘッドがない。ただし、このタスクは８つあるコンテキストの１つを占領する。そのため、この関数を呼びすぎると、通常のタスクを実行するために必要なコンテキストが不足してしまう可能性がある。

tid_t create_task_at(int priority, ulong_t period, void (*func)(void))

• 引数
  • int priority
    • 優先度
    • 64レベルの設定が可能で、0が最高優先度
  • ulong_t period
    • 周期
    • 単位はマイクロ秒
  • void (*func)(void)
    • 実行したい関数のポインタ
• 返り値
  • タスクID

DMA †

priorityの設定 †

dma_set_priority(int p)

• 1:round robin (default)
• 2:ch0>ch1>ch2>ch3

DMA終了の確認 †

dma_check(int ch)

• 指定したチャネルのDMAが終了するまでループを回す

• ch
  • チャネルの指定

DMAの実行 †

メモリ間の転送

dma_m2m(int ch, unsigned long s_addr, unsigned long d_addr, unsigned long length)

• ch
  • チャネルの指定
• s_addr
  • source address
• d_addr
  • destination_address
• length
  • 転送数(byte)

ROMからSDRAMの転送

dma_rom2sdram(int ch, unsigned long s_addr, unsigned long d_addr, unsigned long length)

• ch
  • チャネルの指定
• s_addr
  • source address
• d_addr
  • destination_address
• length
  • 転送数(byte)

I/O,メモリ間の転送

dma_[a]2[b][c](int ch, unsigned long s_addr, unsigned long d_addr, unsigned long length)

• [a]
  • sourceの指定
    • io:I/O
    • m:メモリ
• [b]
  • destinationの指定
    • io:I/O
    • m:メモリ
• [c]
  • I/O portが何bitであるか
• ch
  • チャネルの指定
• s_addr
  • source address
• d_addr
  • destination_address
• length
  • 転送数(byte)

• 例([a]=m,[b]=io,[c]=16の場合)

  dma_m2io16(int ch, unsigned long s_addr, unsigned long d_addr, unsigned long length)

セマフォの利用 †

down_sem関数 †

ソフトウェアセマフォを獲得する

down_sem(semaphore_t *sem)

• 引数
  • セマフォの構造体のポインタ

up_sem関数 †

ソフトウェアセマフォを解放する

up_sem(semaphore_t *sem)

• 引数
  • セマフォの構造体のポインタ

rgpex関数 †

ハードウェアセマフォを獲得し共有データをREAD

rgpex(ulong_t gpreg, ulong_t shreg)

• 引数
  • 共有するデータの値
  • 共有レジスタ番号

wgpex関数 †

ハードウェアセマフォを解放し共有データをWRITE

wgpex(ulong_t gpreg, ulong_t shreg)

• 引数
  • 共有するデータの値
  • 共有レジスタ番号

Serial †

シリアルに文字列を出力 †

出力ポートは０に固定。

printk(*format, ...);

• format一覧
  • d
  • x
  • f
  • s
  • c

シリアルに文字列を出力２ †

出力ポートは０に固定。変数は出力できない。

printk(*str);

シリアルから1バイト受信 †

unsigned char serial_getc(int ch);

• 引数
  • int ch
    • 入力ポート。０か１を指定する。
• 返り値
  • 受信したデータ

シリアルに1バイト送信 †

void serial_putc(int ch, unsigned char data);

• 引数
  • int ch
    • 出力ポート。０か１を指定する。
  • int data
    • 出力するデータ

PIO †

PIOを初期化 †

pio_setup(void)

PIOに出力 †

pio_put(unsigned long data)

SPI †

SPIを初期化 †

spi_init(ulong_t slave_num)

SPIに出力する †

spi_put(ulong_t slave_num, ulong_t data)

PWM †

PWMを初期化 †

void pwmgen_init(int ch)

• 引数
  • int ch
    • ポートを指定する

PWMを開始 †

pwmgen_start(int ch, ulong_t cycle, ulong_t reversetime, int deadtime, int way)

• 引数
  • int ch
  • ulong_t cycle
    • 周期
  • ulong_t reversetime
    • PWM 出力を反転する時間
  • int deadtime
    • デッドタイムを指定
  • int way
    • PWM 波の論理を決定
    • 正論理：１
    • 負論理：０

PWMを停止 †

pwmgen_stop(int ch)

PWMをクリア †

pwmgen_clear(int ch)

PWMに値をセット †

pwmgen_set(int ch, int reversetime)

• 引数
  • int ch
    • 出力ポート
  • ulong_t reversetime
    • PWM 出力を反転する時間

パルスカウンタ †

パルスカウンタを初期化 †

plscntr_init(int ch)

パルスカウンタを開始 †

plscntr_start(int ch)

パルスカウンタのカウントレジスタを読む †

ulong_t plscntr_count_read(int ch);

パルスカウンタのコントロールレジスタを読む †

ulong_t plscntr_control_read(int ch);

パルスカウンタのコントロールレジスタに書く †

plsctnr_write(int ch, ulong_t data)